STSI Denpasar sebelumnya bernama Akademi Seni Tari Indonesia (ASTI) Denpasar, didirikan oleh Pemerintah Daerah Provinsi Bali pada tanggal 28 Januari 1967 dengan Keputusan Gubernur Kepala Daerah Tingkat I Bali Nomor 2/Pem/5/I/a/1967, atas prakarsa Majelis Pertimbangan dan Pembinaan Kebudayaan (Listibya). Sesudah dua tahun berdiri, ASTI Denpasar menerima status penegerian dari Departemen Pendidikan dan Kebudayaan dengan surat Keputusan Nomor 066/1969 tanggal 7 Agustus 1969 dan ASTI Denpasar dinyatakan sebagai jurusan dari ASTI Yogyakarta yang pengelolaannya ditangani oleh Direktorat Jenderal Kebudayaan Departemen Pendidikan dan Kebudayaan.

Dengan Keputusan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor: 0445/0/1988, ASTI Denpasar ditingkatkan statusnya menjadi Sekolah Tinggi Seni Indonesia (STSI) Denpasar. Pendirian STSI Denpasar dikukuhkan dengan Surat Keputusan Presiden Nomor 22 Tahun 1992.

Dengan pertimbangan konsentrasi pendidikan tinggi seni untuk mempertahankan budaya, atas dukungan Ditjen Dikti Depdiknas, Pemda Bali dan masyarakat Bali maka mulai dipersiapkan mengintegrasikan dua lembaga kesenian STSI Denpasar dengan PSSRD Unud menjadi satu perguruan tinggi seni, sejak tahun 1993 dilanjutkan tahun 1999. Pada tanggal 28 Juli 2003 Menteri Pendidikan Nasional (Prof. Drs. Abdul Malik Fadjar, M.Sc) meresmikan pendirian ISI Denpasar, ditandai dengan penandatanganan prasasti bertempat di Gedung Natya Mandala ISI Denpasar.